こんにちは！

宮坂です。

モデルシートを提出した後は、３人とも完全に実装にシフトチェンジしました。

最初はモデルをコードに反映させるのに結構時間が掛かるのではないかと思っていたのですが、実際は２日ほどで骨組みを完成させることができました。モデルってすごい。

しかし、モデル通りでは融通が利かず、実装段階で変更した箇所も多かったです。

例えば、モデルでは

１・ラインに沿う自動運転（ライントレース）　と　２・距離や方向を決め打ちで走る

この２つの動作を交互に繰り返せばクリアできるのではないかと考えていました。

しかし、ライントレースひとつ取っても、直線やカーブで精度がバラバラでした。そのため交互ではなく、時に設定の違うライントレースを連続させたり…と試行錯誤を重ねました。

他にも、動作ごとにスピードや軌道修正の度合いなどをそれぞれ調整しました。

骨組みを完成させてからはずっと調整でした。かれこれ２週間、調整ばかりしていました。

その結果、今では最初の難関・ダブルループを突破できるようになりました！時々ですが笑

直線走行とカーブ走行では速度を変えている

かなりの精密さを要する、小さい円のライントレース

ダブルループを突破し、ゴールの赤い丸へ

思いのままにロボットを動かせていることに、「動く、動くぞ」と心の中で喜びを覚えます。

これが組込み機器制御の醍醐味なのでしょう。

９月１７日の地区大会まで残り１週間、残りの難関を含めてクリアできるよう頑張ります！