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ROS(Robot Operating System)

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ABOUT

ROS(Robot Operating System)とは、ロボット向けの開発ツールなどのオープンソフトウェアのことです。ROSは「分散処理」システムを採用し、産業用ロボットと相性が良いと言われています。ロボットの座標やセンサーなどの独立したソフトウェアをROSノードと呼び、トピック・サービスを介して情報処理や司令を受け取り、最適な運用・管理するものをROSマスターと呼ばれています。ROSの使用する最大のメリットは、バイナリファイルがROSを通すことで整形された状態ですぐ使えることです。yepではROSを使用し応用した案件を取扱っています。

【トピック(topic)】
トピック(topic)とは、ROSマスターを介してノード間で通信をするデータのことです。常にデータを発信しており、送信側(Publisher)・通信側(Subscriber)はお互いがどのようにデータを送受信をしているかは関知しません。トピックは1対1通信だけでなく1対多数通信が行えます。

【サービス(service)】
サービス(service)とは、相手の状態に関係なく通信しているトピックに対し、サービスは要求があったときのみ応答します。サービスは要求するクライアントと応答するサーバと言い、クライアント側は応答の成否を知ることができます。サービスは1対1の同期通信になります。

【アクション(action)】
アクション(action)は要求するクライアントと応答するサーバがあり、処理が長く応答までの時間が要する時に使用され、処理途中の結果を受け取ることが可能です。アクションは1対1の非同期通信になります。