【解説小記事】スマートフォンで歩行者自律航法 - その原理

スマートフォンには、回転時にその回転速度を検出するジャイロ・センサーと、重力など加速させようとする力を検出する加速度センサーが搭載されています。ジャイロ・センサーはゲームのコントローラーとしてやVRで使用する時に、回転の大きさを検出する目的で使われ、加速度センサーは画面の縦横の切り換え時などに、スマートフォンの傾き(重力加速度ベクトルと加速度センサー自身の座標軸とが成す角度)を検出する目的で使われています。

よって、GPSの電波が入らない屋内等でも、スマートフォンをポケットなどに入れた歩行者について、ジャイロ・センサーで向きの変化を、加速度センサーで歩いて進む動作に応じた力をトラッキングする事により、出発点からの相対位置を知り得る事ができます。