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【Advent Calendar 2021】intdash_ros2bridgeの伝送遅延をrosbridge_serverと比較する

aptpod Advent Calendar 2021の17日目を担当するProtocol/Robotics Teamの酒井 (@neko_suki) です。

弊社では、intdash_ros2bridgeというROS2上で「任意のトピック、サービス、アクションのC++実装によるブリッジ」を実現するソフトウェアの開発を進めています。ブリッジとは、ROS2空間の内部のデータを、インターネット経由で伝送できるメッセージ形式に橋渡しをする処理のことを指します。

このintdash_ros2bridgeによって離れた2つのROS2空間をつなぐことが可能になります。このintdash_ros2bridgeによって、ROS1*1と同様にROS2でも遠隔制御やモニタリングなどが実現できます。

過去に書いた紹介記事では、intdash_ros2bridgeで実現できることや、技術的な実現方法をご紹介してきました。

今回の記事では、intdash_ros2bridgeと、 ROSメッセージのブリッジによく使われる rosbridge_server のメッセージ伝送の遅延を比較しましたので、その結果をご紹介します。

目次

  1. 遅延値による性能の比較
    1. 計測の構成
    2. 計測に使用したソフトウェア
    3. 計測に使用するフォーマット
    4. 計測に使用するトピック
    5. 計測に使用したマシン
  2. 計測結果
    1. Struct256
    2. Array1k
    3. PointCloud512k
  3. 考察
    1. ペイロードのサイズ確認
    2. rosbridge connector 処理時間
  4. まとめ

続きは、弊社のテックブログからご覧ください!


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