諸富 明日翔

私が高専時代の卒業研究で作成した倒立振子です． 倒立振子とは，振子を逆立ちさせたものであり，少しでも傾くと倒れてしまう． 振子が倒立し続けているかどうかで制御を行った時の安定性を判別することができるため，制御理論の検証実験に用いられている． この研究を通して，制御に関する設計から実装まで広くのことを学ぶことができた．