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大学院ではモデル予測制御及び逆最適制御を用いた歩行者回避のための制御側の設計を研究テーマにしています。具体的には、歩行者の軌道データから逆最適制御によって歩行者の移動を最適制御モデルに落とし込み、ロボット側が歩行者の軌道を予測しながら回避できるような制御器を作ると言う内容です。