早稲田大学大学院修士 / 先進理工学研究科
球ロボットのソフト・ハードウェア開発
私の研究テーマは「径が局所的に伸縮する自走球ロボットによる障害物走破」です。研究背景として、そこで私は全方向移動が可能で、かつ段差や障害物に対処可能な球ロボットを開発しました。ロボットの構造はサッカーボールをイメージすると分かりやすいです。球ロボットの表面が細かく分割されており、その一つ一つが、ロボット中心から放射状に伸びるスポークと呼ばれる線状の構造物に接合されています。この各スポークの伸縮を制御することで、ロボットの移動や方向転換、段差乗り越えが可能となります。設計は、1.動作に耐えられる十分な剛性を保持すること、2.使用する機械や道具で製作可能な構造であること、3.制御回路部分の排熱が十分に行われること、の3点に注意して行いました。結果として完成した球ロボットは不備なく動作することが実験で確認できました。現在はロボットの動作を最適化するため、CADにより作成した3Dモデルを用いてシミュレーション上で強化学習を行っています。