中原 正寛

高専在学中に、地元自治体から町のシンボルになっている牛をモデルにロボットを作ってくれ、という依頼があり有志チームで製造しました。 私は、プログラミングを担当しました。牛の足がどのように動くか、どのように動けば牛らしい動きとなるか考え実装しました。 ロボットが倒れそうになると踏ん張るなど機能はなくただのシーケンシャル動作のものです。対角の足が同時に設置する歩行を行っていましたが、地面の凹凸により倒れてしまいました。機体で最大重量のバイク用鉛蓄電池4本を体内で左右に動かすことができる機構と加速度センサを追加し、倒れそうになってもある程度の範囲内であれば制御できる機能を付け足すなどを行い安定させました 。