横田 有亮

傾斜のある路面での二次元画像によるナビゲーション 先行研究で二次元画像のセグメンテーションを用いて自己位置推定を行い、ナビゲーションするというものがあったのですが傾斜のある路面で正しく自己位置推定ができないという問題がありました。 路面の境界線の形状から斜面を推定するというアプローチで単純な走路では上手く行くことが分かりました。しかし走路の幅もしくは傾斜が分かっていないと複雑な走路では厳しいという結論になりました。