田巻 春輔

地図データを基本図形で表し、それらを点群へ法線つきICPであてはめするコードを自作した。Eigenを用いた。SYCLを試したがサークルの安PCでは素直に高速化されないため、削除予定。AVX-512でのベタ書きを検討中。 複数の図形群を独立にあてはめ可能。このため、地図情報のあてはめから自己位置推定を、オブジェクトのあてはめからオブジェクトの位置推定を行うなどが可能なはず。オブジェクトのあてはめはまだ試せていない。 速度低下を怖がり、テンプレートを多用。C++を普段使いしない人には読みにくい。 サークルの後輩が引き継げない、という点で現状では失敗とみなされる。