奥寺 凜太郎

【Rintaro Okudera et al., "A Lightweight, Low-power and Versatile Companion Computer for Nano UAVs", Proceedings of the 1st International Conference on Drones and Unmanned Systems (DAUS' 2025), pp.292-295, Granada, Spain, Feb 2025.】 　ドローンは、物流、災害救援、エンターテインメントなどの分野で革新をもたらしています。特にナノドローン（100グラム未満）は、低コスト・安全性・法規制の面から注目されています。ナノドローンには３つの課題があります。 ①低積載量により大容量バッテリーが搭載できず飛行時間が短い。 ②重量と消費電力の関係からAI処理や画像処理などを行うコンパニオンコンピュータの搭載が困難である。 ③ナノドローンに搭載できるコンパニオンコンピュータは特定の用途に特化しており、汎用性がない。 　本研究では、ソニーのSpresenseを活用した軽量・低消費電力・汎用コンパニオンコンピュータを提案します。SpresensePOSIX準拠のRTOS・マルチコアアーキテクチャ・高拡張性を持つためナノドローンに適していると判断し選定しました。HITL評価の結果、SpresenseはRaspberry Pi 4 Model Bと比較して電力消費がわずか1/18でありながら、同等の機能を維持していることが示されました。また、関連研究と比較して、我々のコンパニオンコンピュータは入手可能性・拡張性・開発容易性を鼎立しています。今後の研究では、これらの成果を実機で検証する予定です。